Корабельные и авиационные системы дистанционного лазерного зондирования океана (океанологические лидары) используются сегодня как для батиметрии прибрежных акваторий, так и для восстановления характеристик морской среды и дна по данным лидарных измерений. Новые применения лидаров потребовали повышения точности и достоверности математических моделей лидарных сигналов. Предложенная в настоящей статье модель сигнала обратного рассеяния зондирующего лазерного импульса от толщи морской воды основывается на теории, развитой Л.С. Долиным, И.М. Левиным и др. В отличие от известных результатов, полученное лидарное уравнение учитывает возможное отклонение оптической оси лидара от вертикали и применимо для случая лидарного приемника с узким полем зрения.